SÍNTESIS DE CADENAS ESPACIALES RECONFIGURABLES PARA LA GUÍA DE CUERPOS RÍGIDOS CON DOS O MÁS POSICIONES DE PRECISIÓN

Resumen

Se presenta la síntesis de tres cadenas cinemáticas espaciales TS, CC y RR. Para la cadena RR se desarrolla un método de síntesis de cadena reconfigurable para cambios en dos posiciones de precisión dejando fijos algunos parámetros que faciliten su aplicación, además de una opción de optimización por un método de mallado en alguno de los parámetros libres.