Abstract
Este articulo presenta la locomoción de un robot humanoide NAO capaz de subir unas escaleras de forma autónoma. En el módulo de visión, se utilizó el filtrado de imágenes y la detección de contornos para la escalera. En el modelo matemático se utilizó para calcular la distancia entre las escaleras y el robot humanoide NAO. Las animaciones de subir escalones se hicieron a través de key frames. Este programa fue desarrollado principalmente por el lenguaje de programación Python y el sistema operativo Naoqi. Se simulo en el programa Webots. OPENCV, se utilizó para el procesamiento de imágenes y Choregraphe para subir las escaleras. En conclusión, el robot humanoide NAO alcanza a subir las escaleras de forma autónoma que podrá servir en un futuro para ayudar a los humanos a resolver problemas básicos en el futuro.
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