Diseño e implementación de un sistema de teleoperación para un vehículo robótico basado en ESP32, Arduino Mega y transmisión de video en tiempo real

Abstract

La teleoperación de vehículos robóticos permite realizar tareas de exploración y asistencia remota en entornos donde el acceso humano puede representar dificultades o riesgos. En este trabajo se presenta el diseño e implementación de un vehículo robótico teleoperado mediante una arquitectura distribuida compuesta por un ESP32-CAM, un ESP32 y un Arduino Mega 2560. El ESP32-CAM recibe los comandos mediante Bluetooth y los transfiere directamente al ESP32, donde son procesados para generar las instrucciones de movimiento. El Arduino Mega controla los motores y el servomecanismo de orientación de la cámara, mientras que el ESP32-CAM realiza la transmisión de video mediante Wi-Fi. Las pruebas obtuvieron una transmisión de 20 cuadros por segundo a una resolución de 144p, una autonomía aproximada de 35 minutos y un alcance de operación de 10 m sin antena externa y aproximadamente 43 m con antena externa. Los resultados permiten establecer una plataforma experimental de bajo costo para su posterior adaptación a tareas de asistencia en escenarios de desastre natural.