Experimentos de control en un robot didáctico móvil de dos ruedas con autobalance para estudiantes de licenciatura y posgrado

Abstract

El presente art.culo describe el modelado y el control de un robot de dos ruedas con autobalance. Se utiliza el enfoque de Euler-Lagrange para obtener el modelo del robot. Una vez definidas las ecuaciones dinámicas, se linealiza el sistema en el punto de equilibrio inestable. Posteriormente, se utiliza el método de Ackermann para diseñar un controlador de retroalimentación de estados. Para comprobar el correcto funcionamiento del controlador se realizan simulaciones numéricas. Finalmente, se programa el algoritmo de control en el microcontrolador ATmega328 incorporado al robot. Este proyecto tiene como objetivo servir de plataforma didáctica para la enseñanza de la teoría de control basada en modelo a estudiantes de licenciatura y de posgrado en ramas afines a la robótica.