Desarrollo de un sistema de seguimiento de trayectoria para un robot manipulador mediante tecnología accesible de reconocimiento de movimiento

Resumen

Este trabajo presenta el diseño e implementación de un sistema de seguimiento de trayectoria para un robot manipulador industrial, empleando tecnología accesible de reconocimiento de movimiento. Se utilizó un sensor de bajo costo con el propósito de establecer una metodología económica, viable para su aplicación en entornos educativos sin requerir infraestructura especializada. El sistema fue desarrollado para el robot manipulador NACHI® MZ04, instalado en el laboratorio de manufactura avanzada de la División de Ingenierías del Campus Irapuato-Salamanca, Universidad de Guanajuato. La solución propuesta permite registrar de manera precisa la trayectoria seguida por el manipulador, facilitando la adquisición experimental de datos relacionados con la posición de puntos clave dentro de su espacio de trabajo. Como trabajo futuro, se plantea el procesamiento de la información obtenida con el fin de implementar un sistema de control en lazo cerrado basado en las trayectorias registradas, lo que permitirá mejorar el desempeño y ampliar las capacidades del sistema en contextos académicos.