Resumen
Este trabajo presenta la implementación del algoritmo de templado simulado para corregir los errores generados en la diferencia de radios en las ruedas de un robot móvil diferencial. Por simplicidad en la investigación se supone que el robot conoce su posición en todo momento y las trayectorias a seguir son rectas. La corrección de los errores de ejecución de trayectoria es importante, ya que son la causa de un mal posicionamiento en una trayectoria dada al robot. Se propone un método de control de ejecución de trayectorias basado en el templado simulado. Se implementó el algoritmo propuesto y se probó en un entorno de simulación robótica desarrollado tanto en Matlab como en C. El método propuesto identifica los parámetros del robot y corrige las velocidades de las ruedas de un robot diferencial. El método desarrollado reduce hasta en un 95 % el error de posicionamiento final del robot móvil para el caso cuando la orientación inicial es similar a la final.Citas
Medina, A., Camas, J. L., Vazquez, J. A., Hernández, H. R., & Mota, R. (2014). Neural Control System in Obstacle Avoidance in Mobile Robots Using Ultrasonic Sensors. Journal of Applied Research and Technology, 12 (1), 104-110.
Ghommam, J., Mahmoud, M. S., & Saad, M. (2013). Robust cooperative control for a group of mobile robots with quantized information exchange. Journal of the Franklin Institute, 350 (8), 2291–2321.
Rossamando, F. G., Soria, C., & Carelli, R. (2010). Control de Robots Móviles con Incertidumbres Dinámicas usando Redes de Base Radial. Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial, 7 (4), 28-55.
Lui, T., & Jiang, Z. P. (2012). Distributed formation Control of nonholonomic mobile robots without global position measurements. Automatica, 49 (2), 592-600.
Ribeiro, M. I., y Lima, P. (2002). Kinematics model of mobile robots. Mobile robots course. Recuperado: http://users.isr.ist.utl.pt/~mir/cadeiras/robmovel/Kinematics.pdf
Bonilla, I., Reyes, F., y Mendoza, M. (2005). Modelling and Simulation of a Wheeled Mobile Robot in Configuration Classical Tricycle. En WSEAS (World Scientific and Engineering Academy and Society). 5th WSEAS International Conference on Instrumentation, Measurement, Control, Circuits and Systems. Cancún, México.
Theodiridis, S., Koutroumbas, K. (2003). Pattern recognition (2nd ed.) San Diego: Elsevier.
Jones, M. T. (2008). Artificial Intelligence A System Approach Massachusetts: Infinity Science Press LLC.
Esta obra está bajo una Licencia Creative Commons Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional.